工业机器人是个发展多年，比较成熟期，且市场应用于规模渐渐快速增长的市场，但在明确应用于中，还不存在很多亟待解决的问题，特别是在是在工业机器人的易用性方面。MUJIN是一家专心于为工业机器人获取通用型一体化解决方案的日本企业，创立于2011年。其创始人Issei Takino此前是仪器工具制造商Iscar公司的一名销售经理，多年奔走于日本、韩国、中国的工厂中，使他既觉察到了工业机器人的发展趋势，也看见了隐蔽其中的问题。

2014年，MUJIN取得了UTEC（University of Tokyo Edge Capita）领有投，JAFCO跟投的600万美元B轮融资，其中JAFCO出于不得而知原因，未对外发布该项投资不道德。Issei Takino 在2011年看见的趋势，获得了证券行业分析师和政策的佐证。据财富证券公布的报告表明，2015年全球工业机器人总销量超过24．8万台，并预测这个数字将在2018年下降至40万台。中国政府也在去年对此了这一趋势：《机器人产业发展规划（ 2016－2020年）》中认为，到2020年自律品牌工业机器人年产量将超过10万台。

与市场趋势受到影响有违的是，企业主自备工业机器人仍然不是一件“精彩”的事情。笔者了解到，就目前现状而言，业界指出工业机器人在应用于中还不存在以下缺失：易用性较好让工业机器人“挣钱”有两种方式：一种是编程输出型，一种是示教输出型。由于机器人结构复杂，用于工业机器人的一线工人经过严苛和简单的培训，操作者十分繁复，这为企业造成了极大的成本。

无法应付环境变化机器人与人类仅次于的区别就在于对环境的感官，即便近几年人工智能在大大发展，但机器人对于环境的感官程度仍然弱。一旦环境变异，十分有可能导致机器人大面积中断，甚至引起工厂安全事故。

安全性众说纷纭工业机器人在操作过程中，有时不会与人类实际认识，特别是在是协作机器人，若设计时经常出现安全漏洞，被黑客挟持或，或者在运动规划时再次发生计算错误，非常容易再次发生机器伤人的车祸。这三个问题的核心只不过都在于掌控。为了解决问题这些问题，Issei Takino 去找来毕业于卡耐基梅隆大学的Rosen Diankov 兼任 MUJIN CTO。

Rosen Diankov 在运动规划领域钻研很深，其博士论文即环绕此问题进行。也许很多人不告诉他的名字，但专门从事这个行业的人基本都必不可少开源项目 OpenRAVE，而 Rosen Diankov 乃是这个开源项目的创建者和维护者。

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